永平寺町ZENドライブ(自動運転)の運行における自転車との接触事故の原因調査結果と対策について

2023年11月10日 14時案内、15時HP掲載

永平寺町

概要

　福井県永平寺町にて、まちづくり株式会社ZENコネクトが実施しているZENドライブ(自動運転）の運行^※1において、2023年10月29日(日曜日）10時25分ごろに発生した、人が乗っていない駐輪中の自転車と自動運転車両が接触した事故の原因調査結果と今後の対策についてお知らせします。なお、詳細な説明については、下部に添付している資料をご覧ください。

発生事故と状況

発生日時
2023年10月29日　午前10時25分ころ
発生場所
町道永平寺参ろーど　町営第三駐車場横のすれ違い待避所付近
接触箇所
自動運転車両の左前バンパーと自転車の右ペダル
負傷者の有無
なし
物損の有無
現時点ではなし
発生の経緯

10時20分、荒谷停留所から乗客4名を乗せて自動運転車両が出発。
特定自動運行主任者は、遠隔監視室のモニタで走路^※2に無人の自転車があることを確認。自動運転車両が自動で止まらない可能性があると判断して停止操作を行い、車両は減速したが停止に至らず自転車に接触。
自転車との接触時、自動運転車両の速度は約4km/h。接触により、バンパーにある衝突を検知するスイッチが作動し、自動運転車両は緊急停止。
現場に現場措置業務実施者が急行。けが人の有無や自転車等の状態を確認。
乗客4名に負傷者はなし。
自転車の所有者は道路外(参ろーどのアスファルト外)で休憩しており、自転車は無人の状態。自転車、自動運転車両ともに目視で確認できる損傷はなし。
10時40分ころ、福井警察署に事故の通報。以降の自動運転の運行は中止。

要因分析

当該自動運転車両には、走路等の障害物を検知するためのセンサとして、歩行者などを認識するための前方カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサが装備されています。
今回の事故の主な要因は、下記の2点です。

すれ違い待避所付近は、対向する自動運転車両などの誤検知を抑制するために、ミリ波レーダと超音波センサに前方カメラによる画像認識を合せて自動ブレーキの制御判断を行う仕様となっており、物体検知はしていましたが車両の停止に至りませんでした。
前方カメラの映像から画像認識で無人の自転車を認識できなかったことがあげられます。

自動運転車両の運用に対する安全性については、以下の点から、最小限の被害で収まっており、一定の安全確保はなされていたと考えていますが、更なる安全性向上のため、後述する対策を検討します。
- 「すれ違い待機所付近」において自動運転車両は減速し、低速で走行する仕様であったこと。
- 本件接触事故の際、バンパースイッチが作動し、自動運転車両は仕様通り正常に停止し、被害低減の措置が行われていること。

対策

すれ違い待避所における自動ブレーキの制御判断の強化を図ります。
無人の自転車の画像を追加学習させることで、前方カメラの認識性能を向上させます。
永平寺参ろーどに注意喚起の看板を設置する等、運用面での安全に配慮した措置を行います。

　今回の事故では、事故関係者および近隣の方々らに多大なご迷惑とご心配をおかけしましたことを、深くお詫び申し上げます。

　今後、このような事故が発生しないように、上記の対策を適切に実施するとともに、運行関係者に対し安全マニュアル等の遵守を徹底し、安全確保に努めます。

　特定自動運行の再開については、12月から2月末までが冬季運休期間となりますので、運休明け早々の運行再開を目指し再発防止とさらなる安全性の向上に取組んでまいります。町としては、今回の事故を重く受け止め、関係者と共にしっかりと対応していくことで、自動運転がより安全で便利な移動手段として全国に拡がっていけるよう尽力してまいります。

【注釈】

※1：運行に用いている自動運転車両および遠隔監視装置などは、経済産業省および国土交通省の「無人自動運転等のCASE対応に向けた実証・支援事業（自動運転レベル4等先進モビリティサービス研究開発・社会実証プロジェクト（テーマ1））」の「2022 年度に限定エリア・車両での遠隔監視のみ（レベル4）で自動運転サービスの実現に向けた取組」（2021年8月から2023年6月）の成果として開発されたもので、本年度においては、運行と並行して、信頼性等の検証を実施中のものです。
※2：走路とは、自動運転車両が走行するための車幅相当のエリアで、道路内の一部にあたります。

永平寺町での特定自動運行の走路と事故発生箇所